Pular para o conteúdo da página
Brasão da PUC-Rio

Vice-Reitoria para Assuntos Acadêmicos

Prmios e Destaques Acadmicos

Por Renata Ratton Assessora de Comunicação - Vice-Reitoria para Assuntos Acadêmicos
Tese de aluna do Departamento de Engenharia Mecnica vence concurso de teses e dissertaes em Robtica

Inovao contempla desenvolvimento de rob hbrido, que utiliza pernas e rodas ao mesmo tempo permitindo movimentos muito mais ousados sem perder a estabilidade

Vivian Medeiros e seu rob Anymal - foto: arquivo pessoal


A tese Trajectory Optimization for Hybrid Wheeled-Legged Robots in Challenging Terrain, de autoria da aluna Vivian Suzano Medeiro sob a orientao do professor Marco Antonio Meggiolaro, da Engenharia Mecnica, conquistou a primeira colocao no Concurso de Teses e Dissertaes em Robtica (CTDR) 2020. O prmio foi entregue no Robtica 2020, o maior evento de Robtica da Amrica Latina, realizado virtualmente entre os dias 09 a 12 de novembro de 2020 e organizado pela SBC (Sociedade Brasileira de Computao).

Segundo Meggiolaro, o trabalho foi excepcional por conter contribuio acadmica, simulaes, experimentos e ainda inovao com aplicaes prticas imediatas, j que o desenvolvimento de robs com rodas ativas em suas pernas constitui um novo paradigma em locomoo, combinando as vantagens de velocidade, usando as rodas, e capacidade de vencer obstculos com pernas.

Os principais paradigmas atuais de locomoo se baseiam em rodas ou em pernas: rodas podem atingir altas velocidades, como em automveis, no entanto encontram dificuldades para atravessar terrenos muito acidentados. Por outro lado, pernas (sejam elas biolgicas ou robticas) conseguem escalar e vencer obstculos, porm no so to rpidas quanto rodas.

Por outro lado, robs hbridos j existem e tm muitas aplicaes prticas, como a escavadeira Menzi Muck, que consegue operar de forma estvel em terrenos desafiadores, e pode ter grande valia em situaes de contingncia como desmoronamentos ou rompimento de barragens; ou o rob Handle, da Boston Dynamics, que tem sido usado para mover caixas em armazns automatizados. Alm disso, h potenciais aplicaes em exploradores planetrios (rovers), cadeiras de rodas automatizadas capazes de subir escadas, e qualquer outro veculo que precise enfrentar obstculos sem comprometer sua velocidade e aproveitando a eficincia energtica das rodas.

No entanto, de acordo com o orientador – que tambm coordenador da equipe supercampe Riobotz – os robs hbridos atuais tendem a trabalhar em apenas um dos modos de cada vez, dirigindo com as rodas em terrenos planos mantendo as pernas fixas, ou caminhando em terrenos acidentados com as rodas paradas ou com velocidade constante.

– Assim a inovao da tese veio do uso das pernas e rodas ao mesmo tempo, permitindo movimentos muito mais ousados sem perder a estabilidade. As rodas ajudam as pernas e vice-versa, de forma sinrgica. Com isso o rob capaz de vencer obstculos sem precisar reduzir sua velocidade, de forma mais fluida e eficiente. Ela passou um de seus quatro anos de doutorado- sanduche na ETH Zurich, onde demonstrou suas contribuies no rob quadrpede ANYmal. Algumas das manobras que ela conseguiu desenvolver esto no vdeo https://youtu.be/NcTwTNjwnF0, esclarece o orientador.




Publicada em: 19/11/2020